中国封建时代的直诉制度确立于魏晋，完善于唐代。其主要形式是：(1)登闻鼓。《晋书·武帝纪》载西晋武帝时“西平人鞠路伐登闻鼓”，说明当事已经确立登闻鼓制度。唐代在都城长安城门外置登闻鼓，人们可击鼓喊冤。宋代设立登闻鼓院，负责受理击鼓申诉的案件。(2)上书。即向朝廷上书申诉冤屈。唐代武则天当政时，设铜匣（匦）四只于朝堂，专门收集申诉书。(3）邀车驾。即当皇帝出巡路过时，允许伏路喊冤，当面向皇帝申诉。(4）立肺石。站在朝廷所立的肺石（赤色石）上喊冤。
有学者指出：“对于直诉案件，皇帝通常将案件发交法司审理。直诉案件有些经过地方审判，有些则未经地方审判，称冤人有民人，亦有地方官员。……唐代的直诉案件，在明清两代则称‘京控’案件。”[28]《唐律》还规定了拒不受理直诉案件的责任追究制度：“邀车驾及挝登闻鼓，若上表诉，而主司不即受者，加罪一等。”《明史·刑法志》载明宣宗曾下令：“自后凡击鼓诉冤阻遏者罪。”应该说，这一制度有利于下情上达、平反冤狱，故在一定程度上保护了百姓的权利，体现了一种对受冤枉者的人道关怀。
《周礼》又有“三宥”、“三赦”之法，同样反映了一种朴素的人道精神：“一宥曰不识，再宥曰过失，三宥曰遗忘。一赦曰幼弱，再赦曰老旄，三赦曰愚蠢。”[29]不识：因错误判断而杀伤人，如将甲误认为乙杀伤。过失：无心而杀伤人。遗忘：忘记某处有人而误杀伤之。郑注：“若间帏薄，忘有（人）在焉，而以兵矢投射之。”“三宥”制度是说要宽宥那些因为错误判断、过失行为和健忘等而犯罪的人。“三赦”制度是说要赦免那些年幼、老迈、痴呆的犯罪人。显然，这两种司法制度体现了一种司法的“温情”，彰显了一种人道意识。
受“三赦”制度的影响，自汉代以后的封建法典大多规定了对老幼的宽免原则，如汉宣帝四年下诏：“自今以来，诸年八十以上，非诬告、杀伤人，它皆勿坐。”[30]汉惠帝也曾下诏：“民年七十以，若不满十岁，有罪当刑者，皆完之。”[31]《唐律·名例律》规定：“诸年七十以上、十五以下及废疾犯流罪以下者收赎。”上述规定均体现了慎刑、恤刑的精神，反映了一种重视人的生命价值的人道理念。
《周礼》还有“三刺”之法，反映了一定的“民主”因素：“以三刺断庶民狱讼之中：一曰讯群臣，二曰讯群吏，三曰讯万民。听民之所刺宥，以施上服、下服之刑。”[32]刺：探、讯。群吏：地方官。刺宥之“刺”，杀也。上服、下服：上刑、下刑，即重刑、轻刑。上述引文规定了一种司法程序：朝廷在审理百姓案件时，通过三个层次的讯问使案件达到公正，一是讯问群臣，二是讯问群吏，三是讯问民众。朝廷通过听取他们的意见来决定是否诛杀还是宽宥罪犯，或决定是否采用重刑还是轻刑。这种在当时历史条件下颇有民主因素的审判方式无疑体现了一种朴素的人道精神，因为它有可能抑制冤假错案的发生率。
有学者认为，三刺之法中的“讯”，“具有听取意见的含义……司法官在审理民、刑案件时，要广泛听取大臣、小吏和庶民的意见。这一规定有利于司法官全面了解案情。后来的朝代把《周礼》的‘三刺’纳入法典之中，形成了一系列会审制度。所谓会审，即会官审录，是指几个司法机关或司法机关与中央其他部门一起会同审理重大和疑难案件。”[33]并认为该制度体现了“慎刑”与体恤人情的精神。也有学者说：“‘三刺’定罪虽不是以侦察确凿证据为出发点，但其已包含着调查研究的内容，有利于防止冤狱。”并指出：“严格地说，西周还谈不上有什么真正的合议制，但是合议制的雏形肯定是有了。金文中的‘讯有司’，《周礼》中的‘三刺’之法，都带有显明的合议色彩。”[34]将“三刺”之法定性为合议制度的雏形，确有一定的道理。封建时代的合议制度反映了一种“慎刑”的观念。
学者将“三刺”制度与后世的会审制度联系起来，认为“《周礼》三刺包含了法官审案要听取民众意见的要求……在汉代，凡遇重大疑难案件，可以由许多高级官员联合审判，名曰‘杂治’。唐代形成了大理寺、刑部和御史台三大司法机构，分别主管审判、司法行政和监察，但遇有特别重大的案件，仍要根据皇帝的命令由大理寺卿会同刑部尚书、御史中丞共同审理，称之为‘三司推事’”。[35]
至明清时期，会审制度达到了一种相当完善的状态。明代的会审有朝审、大审、圆审、热审、三法司会审等等。朝审是指每年霜降后由三法司与公、侯、伯等会审重刑犯。大审是指三法司与司礼太监等会审于大理寺。圆审是指六部尚书、都察院左都御史、通政使、大理寺卿等会审重大疑难案件，又称“九卿会审”。热审是指每年小满后由刑部、都察院、锦衣卫等会审囚犯。三法司会审是指刑部、大理寺、都察院会审重大疑难案件。
清代的会审主要有秋审、朝审等。秋审是指在每年秋八月，由三法司长官与九卿等复审裁决各省死刑案件的审判制度。一般要求在冬至前复审完毕。秋审的结果共四种：一是“情实”—罪行属实、量刑适当、应予处决。二是缓决—证据有疑，暂缓处决，下次秋审再议。三是可矜—值得同情，可免一死。四是留养承祀—家中无人奉养父母并祭祀先祖，可免一死。朝审是在每年霜降后由三法司长官与九卿等复审刑部判决的死刑案件，并作出情实、缓决、可矜、留养承祀四种处理。
从整体上看，明清时期的会审制度体现了儒家传统的“慎刑恤刑”的理念，在处理死刑案件时以慎杀、少杀为宗旨，并且注重维护传统的家族伦理价值，因而反映了明显的人道精神，值得我们借鉴。
从金文资料看，周代就已经出现了调解制度，该制度也存在着一定的人道性因素。所谓调解制度，是一种由司法机关劝导双方当事人协商解决诉讼问题的制度。它的出现也是“明德慎罚”思想影响司法领域的产物。从有关材料看，大贵族之间若有讼事，往往通过内部调解的方式予以解决，而不是诉诸刑律。例如，《曶鼎》（西周中期时器）铭文所载的一个判例说，有一个名叫限的大贵族两次违约，被一个名叫曶的大贵族控告，司法官邢叔在听了诉辞之后对限说：“才王人乃（乃）佚用口不逆，付曶，母（毋）卑（俾）于弍于……。”意谓王室之人不能违背买卖契约，把5个奴隶交给曶，不许你的臣下有弍言。之后，限依约交出5名奴隶，讼事也就了结了。从中可以看出，司法官是用调解的方式结束了这桩讼案，未作任何判决。按西周刑制规定，违约应处墨刑，而两次违约的限却根本未被判刑，反映了当时法官对刑罚适用的慎重态度。西周的调解制度是“慎罚”思想的制度化。[36]《周礼》中有“调人”一职，它“掌司万民之难而谐和之”，是专门负责调解纠纷的官员，其目的是为了实现社会的“谐和”。
南宋着名理学家陆九渊在做地方官时，遇民有争讼，“即为酌情决之，而多所劝释，其有涉人伦者，使自毁其状，以厚风俗”[37]。封建社会历代都很重视调解问题，当时的调解主要有官府调解与民间调解两类。明代的“申明亭”就是一种民间的调解组织，由地方上德高望重的人负责调解纠纷、化解矛盾。明代王阳明还制定了一个带有民间公约性质的《十家牌法》，其中就很重视调解的作用：“每日各家照牌互相劝谕，务令讲信修睦，息讼罢争，日渐开导，如此则小民日知争斗之非，而词讼亦简矣。”清代王祖辉《学治臆说》指出：“有不必过分皂白，可归和睦者，则莫如亲友之调处。”作为一种源远流长的司法制度，调解制度因其灵活性、协商性和自愿性等而消解了法律的僵硬和冷酷，而其对利益平衡的追求也使双方当事人感受到了一种人道情怀。
