汉承秦制，汉律对秦律自首有所继承和发展。汉律称自首为“自告”，明确规定了“先自告除其罪”的原则。即犯罪未被发觉时，先自告发。对于自告者，不仅可以减刑，也可以免罪。但是，汉律自告免罪原则不适用于共同犯罪的“首恶”及“造意”者，即使先自告也不能除其罪。如《孙宝传》载：“宝到部，亲人山谷，谕告群盗，非本造意，渠率皆得悔过自出。”{3}100若自告不实不尽，则对不实不尽之罪仍依律科罚。若杀人造成伤亡后果的，对自告者只能减轻处罚，但不能免除处罚。对于一人犯有数罪，只能减免其自告之罪，未自告之罪不得减免。显然，汉律在继承秦律的基础上对自首制度的规定已较完备。
汉代以后，自首制度得到进一步的发展和完善。魏、晋、南北朝及隋律皆改“自出”、“自告”为自首，并为后世所沿用。如《武帝纪》载：“所讨逋叛，巧籍隐年，暗丁匿口，开恩百日，各令自首，不问往罪。”{3}316《周书·柳庆传》载：“有胡家被劫，郡县按察，莫知贼所。庆乃作匿名书，多牓官门曰：我等共劫胡家，今欲首，惧不免诛；若听先首免罪，便欲来告。庆乃复施免罪之牓。居二日，广阳王欣家奴面缚自告，因此推穷，尽获党与。”《周书·韩褒传》亦载：“褒乃取盗名簿藏之，因大牓州门曰，自知行盗者可急来首，即除其罪。尽今月不首者，显戮其身。旬日之间，诸盗咸悉首尽，并原其罪。”{3}373-374这一时期自首制度的发展和完善，为隋唐律典详备的自首制度的形成奠定了基础。
二、唐律关于自首制度的完备规定
唐朝是中国的封建盛世，也是中国古代立法成果最为辉煌的时期。作为中国古代法典巅峰之作的《唐律疏议》，吸取了历代封建王朝的立法、司法经验和律学成就，继承了以往历代律典自首减免刑罚的原则，采取一般原则和具体规定相结合的立法体例，对自首制度作了十分详细而全面的规定，形成了完备的自首制度，成为后世封建王朝自首制度的立法典范。
（一）唐律自首制度成立的一般条件
唐律中自首制度的律文较多，与自首制度有关的律文主要规定于《名例律》和《斗讼律》，其基本律文规定于《名例律》。从律文规定看，唐律自首成立的条件主要有以下几个方面：
1．自首成立的前提须“犯罪未发”
唐律规定自首制度的目的在于鼓励犯罪分子改过自新，即“过而不改，斯成过矣。今能改过，来首其罪，皆合得原。”因此，只有“诸犯罪未发而自首者”，才能“原其罪”。即自首必须在罪案未被发觉的情况下进行。可见，“犯罪未发”是唐律自首成立的前提条件。如果“犯罪已发”，则“虽首不原”。即如果犯罪事实已被发现，则不能成立自首。“犯罪未发”有两种基本情况：(1)是指官府未发现犯罪事实。如果官方发现了犯罪并进行追究，则属于“犯罪已发”；(2)是指未有人向官府告发。若有人向官府告发犯罪，不论状子文书是否送达官府，都属于“犯罪已发”。律疏解释云：“若有文牒言告，官司判令三审，牒虽未入曹局，既是其事已彰，虽欲自新，不得成首。”
