直到中世纪时期，托马斯·阿奎那首次解析性地将“jus”一词理解为正当要求，并从自然法理念角度把人的某些正当要求称为“天然权利”。从经济史和政治史的角度来看，此时的西欧处于封建时代，教会与王权相互结合，教会法占据了重要的地位，其规范和支配着土地所有、契约往来、婚姻家庭生活、财产继承等社会关系，而且还控制了政治思想和意识形态领域，教会法“是一种相对于罗马法而言较为晚出的法，是一种革新了的罗马法”。[ 28]阿奎那提出“天然权利”是一种由上帝赋予的权利，权利是作为理性的人区别于动物有所固有的道德品德，我们认为，此时的权利仍然是受到道德律令制约的一种正当。可以这么样讲，古代与中世纪自然法学的权利观是以正义为基础的。
17世纪初，随着资本主义的生产关系逐步形成，在思想领域发生了罗马法的复兴、文艺复兴运动和宗教改革运动三大运动。这三股合流构成了反封建专制、反宗教神权的强大潮流。自然法的思想经过启蒙运动的“祛魅”而日益世俗化。在这个历史时期，自然法思想开始“形而上学”化，成为评判世俗法律的高级法，为批判封建专制提供了强大思想武器。特别是文艺复兴运动，启蒙思想家使得人们把视角的关注点从“神”转向了“人”，使得各种利益独立化、个体化，权利观念逐渐成为社会的普遍意识。个人作为主体在法律关系中，也变得突显。至此，自然权利观取代了希腊人和罗马人的正义权利意识，使权利走出了道德律令的体系，而真正与财产、人格、尊严、自由、幸福等相关联。[ 29]
在资产阶级革命胜利后，启蒙思想家的自然法变成了
宪法，启蒙思想厘定的“天赋权利”变成了现实的
宪法权利或文化的自然权利。特别是 18世纪中叶以后，由社会生产方式所推动，西方资本主义国家的法律体系不断完善，对法律基本问题的研究成为法学家们关注的重点，法定权利和义务演变成为社会秩序的调整机制，“权利”和“义务”被作为法律（法学）的基本概念总结出来。由此，对权利的研究进入了实证阶段。事实上，个人或公民的权利，从来不是自然的、生而有之的或天赋的。它是后天的产物，是随着社会、经济、政治和文化的发展，特别是阶级斗争的发展而来的，即各个阶级在不同时期将自己所争得的与当时经济、文化发展水平相适应的权利，通过国家在法律上固定下来。权利和社会、经济、政治、文化条件以及法律是不可分的，它们都人类社会发展过程中的产物。
