英国王室法律体系的形成，也就是通常所说的普通法的形成，源于12世纪的亨利二世时期，这种法律体系存在和发展一直延续到16和17世纪。
在亨利二世之前，绝大多数刑事和民事事务都从属于地方和封建的管辖权，只有涉及到王室利益或者当案件得不到受理时，王室政府才插手其间。亨利二世法律改革的目的就是要扩大王室法律管辖权并建立王室法院系统，他确立了一套巡回审判制度。到13世纪早期，王座法院审理重罪案件和涉及王室人员的案件，普通法院审理其他民事的案件。
法兰西帝国的缔造者是奥古斯都·腓力。他把法律作为一种权力根据的信念，同时也把法律看作一种正义的工具。他在死前嘱咐其子路易：要为上层和下层、穷人和富人支持正义。 法兰西不像英格兰和西西里那样统一，国王也很少涉足领主权力下的案件。直到13世纪，代表王室法院的“巴列门”巴黎高等法院才成为一个常设的司法机构，巴黎高等法院一直存续到法国大革命时期。刑法构成了王室法院和公爵、伯爵以及小领主法院共同任务。直到19世纪早期，法国没有统一的法律体系，北方日耳曼习惯法与南方罗马法并存，国王颁布过一系列的单行法令，但是，真正法律体系的形成，包括刑法的体系化，还要等到19世纪早期的拿破仑时代的法典。
德意志皇帝弗雷德里克也把法律视为维持帝国和强化帝王个人权力的工具。1235年颁布的和平令是德意志的第一部皇家法。这个和平令第五条明确规定，
地方行政官和诸种权利因之而设立，任何人不得因一己之苦痛而复仇，因为法律权威一旦中止，专横的暴行便会肆行。有鉴于此，我等规定任何人不得……在诉至法官并依法作出明确判决前自行复仇；除非为了保护其身体和物品，可当即以暴抗暴，此谓护卫。
12、13世纪德意志王室法的确立，使得刑法与侵权行为法区分开来。从这个时期开始，刑法从一个部落制度转化为一种国家制度，犯罪被视为对公共权威的侵犯。1244年和1281年的巴伐利亚两个和平令便是这个转变的标志。以审判替代复仇，区分犯罪的类型和刑罚的类型，杀人处死刑的种类，身体刑适用于自由人，体面犯罪与不体面犯罪的区分等，已经在这两个法令中明确地表达了出来。 普鲁士和奥地利是最为繁荣和最宏伟的主要中欧国家。 1532年，查理五世制定了《加洛林纳刑法典》，这是一部包含刑法和刑事诉讼法的法典，第一部分103条，涉及刑事诉讼程序，第二部分76条，涉及犯罪和刑罚。 17世纪，普鲁士和奥地利等王国兴起，法典化加速，巴伐利亚有了《巴伐利亚刑法典》（1751）和《巴伐利亚诉讼法典》（1753），普鲁士于1851年制定了刑法典，奥地利于1781年有了刑法典。1871年，德意志帝国统一，德国开始从封建社会步入近代。
