清朝末年，清政府曾试图采用陪审制度。沈家本受命主持修订法律。沈家本、伍廷方等人在接受西方国家法律，改革中国封建法律的过程中认为，审判官一人知识能力有限，仅凭其一人很难适应案情复杂的需要，为此主张效仿西方，实行陪审员制度。1906年编成的《大清刑事
民事诉讼法》便有陪审团制度的规定，并具体规定了陪审员的资格、责任、产生办法以及陪审制度。可是，该法因阻力重重未能予以执行。后来，武汉国民政府首先采用了这一制度。1929年，武汉国民政府公布了《反革命案件陪审暂行法》，根据此法在《暂行反革命治罪法》施行期间的反革命案件实行陪审团制度，但为时甚短，并且颁布此法的目的在于镇压共产党人和革命人士。
在国内革命战争时期，革命根据地的人民政权不断将这项制度予以改造，逐渐建立起较为完善的、崭新的人民陪审制度。1925年省港罢工委员会除了领导罢工工人组成“会审处”（初审机关，由承审员和陪审员组成合议庭），还选派三名陪审员参加上诉审级的“特别法庭”，以审判破坏罢工的工贼反革命案件。在农民运动中建立的省、县审判土豪劣绅特别法庭，都是由农民协会、工会及其他群众团体选派代表，共同组成“审判委员会”。1927年3月，上海工人三次武装起义中制定的《上海特别市临时市政府纲草案》中规定：法院实行陪审制度，由各界派代表参加陪审。土地革命时期省、县、区裁判所的合议庭，是由审判员和两名陪审员组成。陪审员由职工会、雇农工会和其他群众团体选举产生。军事裁判所的陪审员由士兵选举产生。
抗日战争时期的人民陪审制度，有以下三种形式：一是由审判机关邀请有关人员参加陪审；二是各民众团体选举陪审员轮流参加陪审；三是由机关、部队选派代表出席有关案件的陪审。军民诉讼条例规定：军法机关在处理非军人违犯军法案件时，应通知地方司法机关派员参加陪审；地方司法机关在处理军人犯普通刑事案件时，亦应通知该犯所在部队派员参加陪审。通过陪审员参加审判活动，既可以协助法庭搜集证据，集思广益，研究决定处理意见，又可以对当事人进行说理说法，使案件得以迅速正确地处理。
新中国成立后，我国的陪审制度在1951年中央人民政府委员会颁布的《
中华人民共和国人民法院暂行组织条例》第
6条得到确认。当时的人民陪审员主要是法院根据案件性质从有关方面或团体邀请的临时性代表。1954年，我国第一部《
宪法》把人民陪审员参与案件审判工作的作法规定为
宪法原则。同年颁布的《
中华人民共和国人民法院组织法》则明确规定了适用人民陪审的案件范围，即在一审刑事案件和民事案件的审判中都应实行人民陪审员制度，但是简单的民事案件、轻微的刑事案件和法律另有规定的案件除外。
