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在大陆法系，过失成为侵权行为法的一个重要元素，一般是追溯到古罗马的私犯，其过错包括故意和过失（culpa），其中过失又分为重过失（culpa lata）和轻过失（culpa lovis）。[29] 但是，真正意义的过错责任原则则一般追溯到1804年的法国民法典，这归功于资产阶级革命。过错责任原则与私有财产不可侵犯和契约自由原则一起，成为西方近代法律的三个基本原则。[30] 从法哲学的角度看，这个原则根源于资产阶级的意思自治，根源于文艺复兴以来的个人主义和理性主义：每一个人都是一个具有完整人格的理性的存在，他对自己也仅仅对自己的行为负责，他有权利处分自己的财产和选择自己的行为方式，也因此为自己的行为所造成的损害承担赔偿的责任。当然，我们还可以从思想史的角度来看这种意思自治的来源。法国民法典的创立者们和解释者们延续了17，18世纪格劳秀斯和普芬道夫的理性自然法的思想，即资产阶级革命时期的法律思想，而后者又来源于中世纪阿奎那的自然法思想，最后归结为亚里士多德的“人是具有理性的动物”的著名论断。[31] 至于古罗马法与亚里士多德的哲学之间是否存在联系，我们现在尚无法得知，但是，一般的看法是，古希腊的自然法思想是古罗马法的哲学基础。[32]
如果把眼光转向英美法系国家，我们又可以看到另外一幅景象。1066年，诺曼人征服不列颠，建立起一个封建的国家。当时的英国是一个具有多种法律体系的国家，比如国王的王室法，有领主的庄园法，也有城市法和商人法，[33] 国王的权利并不大，他主要是作为土地的总出租者发生法律关系。国王派谴巡回法官到各地处理土地权和土地占有的纠纷。在早期诺曼时期，犯罪和侵权行为没有明确的区分。在很长的一段时间里，“不法侵害”（trespass）或多或少是侵权行为的同等物，这种不法侵害类似于现代侵权行为法中的对于土地、财产和人身（殴击，威胁和非法拘禁）的侵害。这种侵权行为的构成只要具备两个方面的条件，一是使用了一种“力量”（force），二是力量的使用是“直接的”（direct）。也就是说，早期社会侵权行为的构成，并不要求有行为人主观的要素，侵权行为责任实际上是一种严格责任，既不要求原告证明被告的主观故意或者过错，也不要求证明原告所受到的损害结果。[34] 这种情况一直延续到13-14世纪。随着国王权利的扩张，他所管辖的侵权行为案件也不断扩大，到了13世纪，一种新的侵权行为形式得以产生，与直接“不法侵害”相对，史称“案件”（case），严格地说，“在相似案件中的不法侵害”（trespass on the similar case）[35]。到14世纪，这种新的诉讼得以形成。两种侵权行为形式的区别在于，“案件”中，被告的行为对原告造成了损害，但是该损害或者不是“直接的”，或者没有使用“力量”。经典的例子是，如果你持一枝木棍击打原告，那么你的行为可以构成一种“不法侵害”，因为同时存在“力量”和“直接损害”。但是如果你将木棍扔在公路上，原告由于天黑被绊倒并受伤，那么你的行为则是一种“在相似案件中的不法侵害”，因为力量已经不存在，损害也不是直接的。两种侵权行为区分的重大意义就在于，不法侵害不需要当事人的主观过错，而在相似案件中的不法侵害中，当事人的主观过错，比如过失则是必要的。侵权行为法的这两种形式一直延续到17-18世纪，直到18世纪分别在英国和美国确立了“过失”的侵权行为形式，从而开始了过错责任原则的时代。
在英国，过失侵权行为的确立一般追溯到1932年的多诺桂诉斯蒂文森。这个案件一直打到了贵族院，最后确立了独立的“过失的侵权行为”责任。在这个案件中，阿特金勋爵所提出的“邻居公式”（neighbour formula），成为过失侵权行为案件的基础。这个公式是：“你要爱你的邻居”，你不能够损害你的邻居。如果你能合理地预见可能会损害你的邻居，那么你就必须采取合理的注意去避免某种作为或不作为。如果你没有能够尽到注意的义务，你就存在一种过失。麦克米兰勋爵则认为，过失侵权行为责任的基本原则是，被告应该对原告负有注意的义务。原告人要证明：由于被告违反其注意的义务，他因此遭受了损害。[36]
在美国，过错责任原则和过失侵权行为的确立是1850年著名的布朗诉肯戴尔案。在这个案件中，法官提出了一种不同于传统的看法。他说，“如果损害是不可以避免的，而且被告的行为又是无可指责的，那么被告就不应该承担责任。如果一个偶然事件发生了，那么由此发生的损害并不能支持一个诉讼。”[37] 这里，法官提出了“通常注意”的概念，即，被告是否承担责任，要看他是否尽到合理的注意，而注意的程度要根据案件的具体情况而定。在一个具体的案件中，如果被告显然是在做一种合法的行为，无意地击中和伤害了原告，而且原告也不能证明被告的确具有过错、过失、粗心或者不够谨慎，那么原告就不能获得补偿。[38]
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