异地拖欠货款

A公司(非上海)与我公司有几年的业务往来，主要以销售我公司的产品为主，并2000年签订了1份合同以确保A公司在他的销售区域总代理的性质。次合同有效期截止2001年03月28日此后在无签定任何合同。但也一直保持销售合作关系之今(2009年)。我们觉的2000年签订的合同以过有效期，因此在2004年我们在A公司的所在地开发了另外一家公司(B公司)来销售我们的产品。但是A公司认为我公司违反合同，擅自同意B公司进入A公司所管辖的地区进行销售，并以此拖欠我公司的部分以销售货物的货款和压住未销售货物予以退换或结帐。总价值约28万。总之是以不退货，不付款的方式和我们拖着。我公司本想通过协商解决，但A公司提出的解决方案，我们是无法接受的。目前我们想考虑用法律途径来解决此问题，主要是要拿回本该就属于我们公司的东西。